Na poutní hoře Křemešník, v nadmořské výšce 765 metrů, stála první vyhlídková věž již od první poloviny 20. století. Původně se jednalo o pouhou 25 metrů vysokou měřičskou věž, kterou později převzalo do správy město Pelhřimov. To ji teprve upravilo na veřejně přístupnou rozhlednu.
Dřevěná konstrukce však nebyla schopna delší dobu vzdorovat křemešnickému počasí a tak musela být po několika letech stržena.
V šedesátých letech pelhřimovští turisté začali o usilovat o stavbu rozhledny nové. Žel Bohu, skrze nevrlost tehdejšího režimu, protože na Křemešníku působila armáda a nebyl tedy zájem o jakýkoli výhled z tohoto poutního místa, neprošel projekt českých turistů na stavbu kopie rozhledny na Svatém Kopečku u Olomouce.
Až počátkem let devadesátých začal o stavbu nové rozhledny na Křemešníku usilovat tehdejší předseda Klubu českých turistů v Pelhřimově Pavel Pípal. A byl nakonec úspěšný!
Na základě intensivního úsilí se v letech 1992-93 podařilo novou věž vystavět podle projektu pelhřimovského Vladimíra Žáka.
A tak podobně, jako populární kulturní středisko v nedalekém jihlavském Bedřichově nese název po svém zakladateli Josefu Zezulkovi Zezulkárna, nese i křemešnická rozhledna Pípalka jméno po Pavlu Pípalovi. Nadšenci, který se o její stavbu zasloužil nejvíce.
Současná křemešnická rozhledna Pípalka je vysoká dvaapadesát metrů a návštěvník musí na vyhlídkovou plošinu, která je ve výšce 40 metrů, vystoupat 205 schodů.
Za to však bývá odměněn dalekým výhledem. Za dobrého počasí lze totiž z této křemešnické rozhledny spatřit nejen Jihlavu, Roštejn, Lipnici nebo Javořici, ale například i vzdálené Trosky – či dokonce v dálce zářící skvostnou věž architekta Karla Hubáčka na libereckém Ještědu.
A právě dnes je rozhledně na Křemešníku 27 let. Vyhlídková věž Pípalka byla totiž slavnostně otevřena ve čtvrtek svatodušního týdne, před hlavní křemešnickou poutí, dne 3. června roku 1993.